并联机器人


并联机器人

并联机构,分为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或两个以上自由度,且以并联方式驱动的一种闭环机构

并联机构的特点:

(1)与串联机构相比刚度大,结构稳定;

(2)承载能力大;

(3)微动精度高;

(4)运动负荷小;

(5)在位置求解上,串联机构正解容易,但反解十分困难,而并联机构正解困难反解却非常容易。

(6)无累积误差,精度较高;

(7)驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好;

(4)完全对称的并联机构具有较好的各向同性;

(5)工作空间较小;